Projet ordonnancement des tâches avec Arduino

Objectifs

Savoir ordonnancer les taches avec Arduino
Savoir définir les conditions de départs et arrêts des taches
Savoir initialiser l’ordonnanceur
Etc.

Initialisation: Durée & temps de départ

void setup()

{

  // Init écheances des taches (en ms) 

  Tache_duree[0]=5000;

  Tache_duree[1]=5000;

  Tache_duree[2]=5000;




  // Init temps de début des tâches (en ms)

  Tache_start[0]=10000;

  Tache_start[1]=20000;

  Tache_start[2]=30000;




  // Init affichage de la tache active

  Serial.begin(9600);







  // Init des sorties

  pinMode(PinLED1,OUTPUT);

  pinMode(PinLED2,OUTPUT);

  pinMode(PinLED3,OUTPUT); 

}

Lecture de l’ordonnanceur

Master_time=millis();

Initialisation de l’ordonnanceur avec la période de répétition

  Master_time=(Master_time % DureeRep_ms);

Génération des conditions de début des taches

  for (i=0;i<NumTache;i++)

  {

    Tache_on[i]=(Master_time>Tache_start[i]);

  }

Génération des conditions d’arrêts

  for (i=0;i<NumTache;i++)

  {

    Tache_off[i]=Tache_on[i]& (Master_time<(Tache_start[i]+Tache_duree[i]));

  }

Exécution des tâches

  // Tâche 1

  if(Tache_off[0])

  {

    analogWrite(PinLED1,255);

    analogWrite(PinLED2,0);

    analogWrite(PinLED3,0);

    Tache_Active=1;

  }




  // Tâche 2

  else if(Tache_off[1])

  {

    analogWrite(PinLED1,0);

    analogWrite(PinLED2,255);

    analogWrite(PinLED3,0);

    Tache_Active=2;

  }




  // Tâche 3

  else if(Tache_off[2])

  {

    analogWrite(PinLED1,0);

    analogWrite(PinLED2,0);

    analogWrite(PinLED3,255);

    Tache_Active=3;

  }

  // Autres: Désactivation des sorties

  else

  {

    analogWrite(PinLED1,0);

    analogWrite(PinLED2,0);

    analogWrite(PinLED3,0);

    Tache_Active=0;

  }

  

  // Affichage de la tache active

  Serial.print(Master_time/1000);

  Serial.print(":");

  Serial.println(Master_time%1000);

}

Exemple de 3 tâches



#define   NumTache      3
#define   DureeRep_ms   40000
#define   PinLED1       2
#define   PinLED2       3
#define   PinLED3       4
   
unsigned char Tache_on[NumTache],Tache_off[NumTache];
unsigned long Tache_start[NumTache],i;
unsigned long Master_time=0, Tache_duree[NumTache];
unsigned char Tache_Active=0; 

void setup()
{
  // Init écheances des taches (en ms)  
  Tache_duree[0]=5000; 
  Tache_duree[1]=5000;
  Tache_duree[2]=5000;

  // Init temps de début des tâches (en ms) 
  Tache_start[0]=10000;
  Tache_start[1]=20000;
  Tache_start[2]=30000;
  
  // Init affichage de la tache active 
  Serial.begin(9600); 
  

  // Init des sorties 
  pinMode(PinLED1,OUTPUT); 
  pinMode(PinLED2,OUTPUT); 
  pinMode(PinLED3,OUTPUT);  
}

void loop()
{
  // Lecture de l'ordonnanceur 
  Master_time=millis(); 

  // Init de l'ordonnanceur avec la période de répétition 
  Master_time=(Master_time % DureeRep_ms);
  
  // Génération des conditions de début des taches  
  for (i=0;i<NumTache;i++)
  {
    Tache_on[i]=(Master_time>Tache_start[i]);
  }

  // Génération des conditions d'arrêts   
  for (i=0;i<NumTache;i++)
  {
    Tache_off[i]=Tache_on[i]& (Master_time<(Tache_start[i]+Tache_duree[i]));
  }

  // Exécution des tâches 
  // Tâche 1 
  if(Tache_off[0])
  {
    analogWrite(PinLED1,255); 
    analogWrite(PinLED2,0); 
    analogWrite(PinLED3,0); 
    Tache_Active=1;
  }

  // Tâche 2
  else if(Tache_off[1])
  {
    analogWrite(PinLED1,0); 
    analogWrite(PinLED2,255); 
    analogWrite(PinLED3,0); 
    Tache_Active=2;
  }

  // Tâche 3 
  else if(Tache_off[2])
  {
    analogWrite(PinLED1,0); 
    analogWrite(PinLED2,0); 
    analogWrite(PinLED3,255); 
    Tache_Active=3;
  }
  // Autres: Désactivation des sorties 
  else 
  {
    analogWrite(PinLED1,0); 
    analogWrite(PinLED2,0); 
    analogWrite(PinLED3,0); 
    Tache_Active=0;
  }
   
  // Affichage de la tache active 
  Serial.print(Master_time/1000);
  Serial.print(":");
  Serial.println(Master_time%1000);
}