Titre: Perception embarquée sur GPU pour la robotique
Auteurs: Amaury Nègre
Ecole: CNRS, GIPSA-lab
Résumé:
Perception embarquée
- Traitement de données par un calculateur directement connecté aux capteurs en mouvement, pour la prise de décision.
- Vision pour la robotique (reconnaissance de personnes, de visages, de couleurs)
- Localisation, reconstruction 3D
- Détection d’obstacles
Problématiques :
- Complexité des traitements (capteurs en mouvement, quantité des données)
- Temps de calcul, réactivité
- Consommation énergétique
- Encombrement
- Fiabilité
Extrait du sommaire:
1 Introduction
2 Qu’est-ce que la perception embarquée
3 Problématiques
4 Intérêts du GPU
5 Cas d’études
6 Conduite autonome
7 Application étudiée
8 Estimation du sol
9 Grilles d’occupation dynamiques
10 Prédiction de collision
11 Résultats
12 Navigation de drones
13 Problématiques
14 Stéréovision
15 SLAM
16 Odométrie visuelle + cubemap
17 Synthèse
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