Cours & Projets
Objectifs Savoir l’utilité d’un actionnaire linéaire Savoir asservir la distance Savoir comment utiliser un capteur à ultrason Savoir les caractéristiques d’un actionnaire linéaire Savoir le fonctionnement d’un actionnaire linéaire Savoir commander un actionnaire linéaire Etc. Applications Déplacement linéaire d’une charge, pièce Systèmes à vérin électrique Systèmes de translation : Portière, fenêtre, tables mobiles, etc. Procédés […]
Objectifs Savoir l’utilité d’un actionnaire linéaire Savoir les caractéristiques d’un actionnaire linéaire Savoir le fonctionnement d’un actionnaire linéaire Savoir commander un actionnaire linéaire Etc. Applications Déplacement linéaire d’une charge, pièce Systèmes de translation : Portière, fenêtre, tables mobiles, etc. Procédés avec mouvement de translation précis Automatismes industriels Et, d’autres applications ! Principe de fonctionnement Dans […]
Objectifs Savoir l’utilité d’un actionnaire linéaire Savoir les caractéristiques d’un actionnaire linéaire Savoir le fonctionnement d’un actionnaire linéaire Savoir commander un actionnaire linéaire Etc. Applications Déplacement linéaire d’une charge, pièce Systèmes de translation : Portière, fenêtre, tables mobiles, etc. Procédés avec mouvement de translation précis Automatismes industriels Et, d’autres applications ! Principe de fonctionnement Un actionneur […]
Objectifs Savoir implémenter une boucle d’asservissement traditionnelle Savoir les limites du correcteur proportionnel (P) Savoir implémenter la fonction de saturation et son utilité Savoir optimiser le correcteur P Applications Asservissement de la vitesse Systèmes de régulation automatique Convertisseurs AC/DC, DC/AC, DC/DC, etc. Asservis Asservissement de la température, humidité, etc. Et, d’autres applications ! Principe de […]
Objectifs Savoir implémenter une boucle de régulation Savoir le principe de la Commande Incrémentale Savoir implémenter une moyenne glissante Savoir asservir un signal PWM Applications Asservissement de la vitesse Systèmes de régulation automatique Convertisseurs AC/DC, DC/AC, DC/DC, etc. Asservis Asservissement de la température, humidité, etc. Et, d’autres applications ! Principe de fonctionnement Nous avons abordé […]
Objectifs Savoir implémenter une boucle de régulation Savoir le principe de la Commande Incrémentale Savoir implémenter une moyenne glissante Savoir asservir un signal PWM Applications Asservissement de la vitesse Systèmes de régulation automatique Convertisseurs AC/DC, DC/AC, DC/DC, etc. Asservis Asservissement de la température, humidité, etc. Et , d’autres applications! Principe de fonctionnement Le mini […]
Objectifs Test du correcteur (PI) Test du correcteur PI en cascade avec le correcteur Avance de Phase (PD) Intégration numérique par la méthode de Simpson (Ordre 3, 3 points) Intégration numérique par la méthode de Simpson NC-5-2: (Ordre 7, 5 points) Réduction de l’erreur dynamique (double intégrateur) Ajout des blocs de saturation: Protection contre l’emballement […]
Objectifs Savoir configurer les registres du module MPU-6050 GY-521 Savoir implémenter la boucle d’asservissement d’un drone Bicopter (voir la figure ci-dessous) Savoir l’effet de l’action proportionnelle sur l’équilibre du drone Savoir la différence entre l’asservissement d’angle avec l’accéléromètre ou bien le gyroscope Savoir implémenter une intégration numérique avec Arduino Voir le tuto pour plus […]
Objectifs Comprendre la boucle d’asservissement de l’angle d’un drone bicoptère Savoir différencier entre la consigne de la vitesse et celle de l’angle Les précautions à prendre durant l’assemblage du drone bicoptère Voir le tuto pour de détails. Les précautions à prendre durant l’assemblage du drone Pour que votre drone décolle, quelques précautions sont importantes […]
Objectifs Prendre conscience des problèmes qui sont liés à l’instabilité d’un système, saturation, divergence, etc. Savoir les caractéristiques de la fonction de saturation, la tangente hyperbolique Savoir adapter la fonction tangente hyperbolique aux valeurs crêtes de son correcteur Etc. Importance de la tangente hyperbolique La tengente hyperbolique est une fonction de saturation par excellence. […]
Objectifs Savoir Implémenter un correcteur PID Numérique (Modèle du 2nd Ordre) Savoir régler les paramètres de son correcteur Savoir optimiser les performances de son correcteur Arduino & Problème de la Saturation (Divergence) Etc. Fonctionnement Le tuto a pour objectif d’implémenter et régler efficacement les paramètres d’un correcteur PID numérique réel. Contrairement à un PID […]
Objectifs Savoir les caractéristiques d’un correcteur PID réel Savoir différencier entre un correcteur PID théorique et réel Savoir discrétiser un correcteur PID analogique Savoir décrire un correcteur PID avec modèle du 2nd ordre Savoir les limitations du correcteur PID Voir le tuto pour plus de détails. Vous trouvez ci-dessous une liste des cours PDFs divers […]
Objectifs Savoir la fonction du transfert d’un PID théorique & pratique Savoir tracer le diagramme de Bode d’un correcteur PID Savoir les les caractéristiques du correcteur PID Etc. Voir le tuto pour plus de détails. Caractéristiques d’un système du second ordre Cours PDF Correction des systèmes linéaires continus asservis Correction des systèmes Asservis […]
Objectifs Correction d’un système du 2nd ordre en BF Implémentation du correcteur Avance de Phase (AP): Modèle Analogique: C(p)= k*(1+aTp)/(1+Tp) Modèle numérique: y(n)=[alfa*k 2kT -alfa*k]*[x(n) x(n-1) x(n-2)]’ -[2T -beta]*[y(n-1) y(n-2)]’ y(n)=y(n)/beta Analyse du correcteur Avance de Phase Précision/ Stabilité/ Rapidité du correcteur AP La réponse à un échelon d’un système en 2nd ordre Etc. La […]
Objectifs Savoir la fonction du transfert du correcteur en avance de phase Savoir analyser le FT du correcteur et le diagramme de Bode Savoir la zone utile du correcteur Analyse basse fréquence et haute fréquence du correcteur Savoir les caractéristiques du correcteur Etc. Références des cours Ci-dessous une liste non exhaustive des cours des correcteurs […]
Objectifs Correction d’un système du 2nd ordre en BF Implémentation du correcteur: Modèle Analogique: C(p)= k1 + k2/p Modèle numérique: y(n)=y(n-2)+ k1[ x(n) – x(n-2)] +2*T*k2*x(n-1) =y(n-2)+ k1*x(n) + 2*T*k2*x(n-1) – k1*x(n-2) Analyse du correcteur PI Précision/ Stabilité/ Rapidité du correcteur PI La réponse à un échelon d’un système du 2nd ordre Etc. Fonctionnement […]
Objectifs Connaitre la fonction du transfert d’un correcteur PI Savoir numériser la fonction du transfert d’un correcteur PI Etc. Fonctionnement L’objectif du tuto sera de numériser la fonction du transfert C(p)=k1+k2/p. k1 est la constante proportionnelle, k2 est la constante d’intégration. Références Ci-dessous des cours qui vont vous permettre d’assimiler le fonctionnement des correcteurs Correction […]
Objectifs Correction d’un système du 2nd ordre en BF Analyse et caractéristiques du correcteur P Analyse de la Précision/ Stabilité/ Rapidité du correcteur P La réponse à un échelon d’un système en 2nd ordre Etc. Fonctionnement Le tuto est dédié à l’analyse des performances, limitations et implémentation d’un correction proportionnel (P). On fera la comparaison […]
Objectifs Implémentation d’un système du 2nd ordre en boucle fermée (BF) Analyse d’un système en BF La réponse indicielle/rampe en BF Avantage et inconvénient d’un système en boucle fermée à retour unitaire sans correcteur La réponse à une rampe d’un système en 2nd ordre Etc. Voir le tuto d’avant pour plus des détails Fonctionnement Le […]
Objectifs Implémentation d’un système du 2nd ordre : y(n)=> {x(n-1), y(n-1), y(n-2)} Définition de la nouvelle fonction générique Sys2All() La réponse indicielle d’un système en 2nd ordre La réponse à une rampe d’un système en 2nd ordre Etc. Fonctionnement On va aborder dans ce tuto l’analyse de plusieurs systèmes du second ordre en boucle ouverte […]
Objectifs Implémentation d’un système du 2nd ordre: y(n)=> {x(n-1), y(n-1), y(n-2)} Définition de la fonction Sys2() La réponse indicielle d’un système en 2nd ordre Etc. Paramètre du système du second ordre Paramètres de l’échelon Génération de l’entrée x(n) d’amplitude A_step Calcul de la sortie Affichage de l’entrée x(n) et la sortie y(n) La fonction […]
Objectif L’objectif du tuto est la discrétisation de la fonction du transfert H(p) ou H(s) d’un système du second ordre. Dans un premier temps on va écrire la sortie Y(p) en fonction de H et l’entrée X(y) : Y(p)= H(p)*X(p). Ensuite effectuer la transformée de Laplace inverse, suivie par l’approximation de la dérivée première et […]
Objectif Le tuto est pour objectif de discrétiser et implémenter sur Arduino une approximation de la dérivée seconde d’un fonction en utilisant la méthode des différences finies (DF). Approximation de la dérivée seconde d’une fonction Ci-dessous la formule mathématique de l’approximation de la dérivée secondes en utilisant la méthode des DF. Le paramètre h […]
Objectif L’objectif du tuto est l’implémentation sur Arduino des trois approximations suivantes de la dérivée première. T indique la période d’échantillonnage inverse de la fréquence d’échantillonnage : Approximation avance: f’(n)=[ f(n+1) – f(n)]/T Approximation arrière: f’(n)=[ f(n) – f(n-1)]/T Approximation centrée: f’(n)=[ f(n+1) + 0 – f(n-1)]/(2T) Comment implémenter la dérivée ? Principe Les deux premières […]
Objectifs Savoir la technique de discrétisation d’une fonction de transfert décrite dans le domaine de Laplace H(p) Savoir la fonction de transfert inverse d’un dérivateur du 1ère et 2nd ordre Savoir 3 techniques de discrétisation de la dérivée 1ère en utilisant les différences finies Etc. Approximations de la dérivée première Le polynôme du numérateur […]
Objectifs Comprendre la notion d’échantillonnage Savoir le rapport entre la bande passante et la fréquence d’échantillonnage Savoir la relation entre la fonction analogique f(t) et la fonction discrète f(n) Comprendre la notions de stockage des échantillons dans la mémoire (avant, arrière, etc.) Etc.
Objectifs Introduction à l’asservissement discret Savoir Différence entre un système en boucle ouverte (BO) et BF Savoir l’architecture d’un système asservi avec Arduino Etc.