GRAFCET | Arduino #34: La Commande IR d’un Curseur de Caméra Multimodes – Test du système complet V

Objectifs

Savoir faire la commande multimodes d’un automate
Savoir utiliser le module IR
Test des capteurs à ultrasons
Savoir mesurer la distance avec un capteur à US
Savoir lire le code d’une télécommande IR
Savoir commander un moteur pas à pas
Savoir changer la vitesse d’un moteur PAP
Savoir changer le sens de rotation d’un moteur PAP
Comprendre le principe de fonctionnement de la commande IR
Etc.

L’objectif du tuto est de valider le fonctionnement du système complet. Voir le tuto pour les détails techniques.

Schéma synoptique

Grafcet du Système

Extrait du Code Arduino

Le code complet sera disponible à la fin de la série.

#include "IRremote.h"
#define NumEtapes   9
#define NumIn       4
#define NumOut      4
#define NumTrans    15
#define NumInOut    2
#define VSeuil      100
#define N           256
#define dmin_mm     15
#define Trig_out_pin_g  2 
#define Trig_out_pin_d  3 
#define Echo_in_pin_g   4  
#define Echo_in_pin_d   5 
#define Rx_pin          11 

bool Etapes[NumEtapes]; 
word Inputs[NumIn]; 
word InOuts[NumInOut]; 
word Outputs[NumOut]; 
bool Trans[NumTrans]; 

// Rx
IRrecv irrecv(Rx_pin);           
decode_results results;  

void setup() 
{
  // Affichage 
  Serial.begin(115200); 
  
  // Initialisation des étapes & les E/S
  InitStateIO(Etapes, NumEtapes, Inputs, NumIn,  Outputs, NumOut);
}

void loop() 
{ 
  // Test des capteurs US
  /*
  float disg=getDistmm(Trig_out_pin, Echo_in_pin_1);
  float disd=getDistmm(Trig_out_pin, Echo_in_pin_2);
  Serial.print(disg); Serial.print("\t"); Serial.println(disd);
  delay(1000); return; 
  */
  
  // Tst Télécommande 
  /*
  int touche= getMode(Rx_pin);
  if (touche!=-1)Serial.println(touche);
  return; 
  */

  // Tst Moteur PAP
  /*
  setMPAP(pinout_mpap, 0, 2, 100); delay(2000); 
  setMPAP(pinout_mpap, 1, 10, 100); delay(2000); 
  return; 
  */

  // 1. Activation des sorties 
  SetOutputs(Etapes,  Outputs); 
  
  // 2. Lecture des entrées   
  GetInputs(Inputs);
  Serial.print(Inputs[0]); Serial.print(", \t"); 
  Serial.print(Inputs[1]); Serial.print(", \t");
  Serial.print(Inputs[2]); Serial.print(", \t");
  Serial.print(Inputs[3]); Serial.print("-- \t");
  Serial.print(InOuts[0]); Serial.print(", \t"); 
  Serial.print(InOuts[1]); Serial.print("-- \t");
  
  // 3. Calcul des transitions 
  ComputeTrans(Etapes,  Trans);
  
  // 4. Mise à jour des étapes 
  SetupStates(Etapes,  Trans); 
  for(int i=0;i<NumEtapes-1; i++)Serial.print(Etapes[i]);
  Serial.println(Etapes[NumEtapes-1]); //delay(100); 
}

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