Cours & Projets
Objectifs Savoir configurer les registres du module MPU-6050 GY-521 Savoir implémenter la boucle d’asservissement d’un drone Bicopter (voir la figure ci-dessous) Savoir l’effet de l’action proportionnelle sur l’équilibre du drone Savoir la différence entre l’asservissement d’angle avec l’accéléromètre ou bien le gyroscope Savoir implémenter une intégration numérique avec Arduino Voir le tuto pour plus […]
Objectifs Savoir l’importance d’une temporisation bloquante Savoir déclencher une ou plusieurs temporisations non bloquantes Savoir utiliser la nouvelle fonction quickDelay() Etc. Importance Une temporisation non bloquante est très importante dans la commande des systèmes, la surveillance des défauts, le contrôle commande, etc. Elle est particulièrement intéressante pour la synthèse des actions temporisées, gestion du […]
Objectifs Comprendre la boucle d’asservissement de l’angle d’un drone bicoptère Savoir différencier entre la consigne de la vitesse et celle de l’angle Les précautions à prendre durant l’assemblage du drone bicoptère Voir le tuto pour de détails. Les précautions à prendre durant l’assemblage du drone Pour que votre drone décolle, quelques précautions sont importantes […]
Objectifs Prendre conscience des problèmes qui sont liés à l’instabilité d’un système, saturation, divergence, etc. Savoir les caractéristiques de la fonction de saturation, la tangente hyperbolique Savoir adapter la fonction tangente hyperbolique aux valeurs crêtes de son correcteur Etc. Importance de la tangente hyperbolique La tengente hyperbolique est une fonction de saturation par excellence. […]
Objectifs Savoir Implémenter un correcteur PID Numérique (Modèle du 2nd Ordre) Savoir régler les paramètres de son correcteur Savoir optimiser les performances de son correcteur Arduino & Problème de la Saturation (Divergence) Etc. Fonctionnement Le tuto a pour objectif d’implémenter et régler efficacement les paramètres d’un correcteur PID numérique réel. Contrairement à un PID […]
Objectifs Savoir les caractéristiques d’un correcteur PID réel Savoir différencier entre un correcteur PID théorique et réel Savoir discrétiser un correcteur PID analogique Savoir décrire un correcteur PID avec modèle du 2nd ordre Savoir les limitations du correcteur PID Voir le tuto pour plus de détails. Vous trouvez ci-dessous une liste des cours PDFs divers […]
Objectifs Savoir la fonction du transfert d’un PID théorique & pratique Savoir tracer le diagramme de Bode d’un correcteur PID Savoir les les caractéristiques du correcteur PID Etc. Voir le tuto pour plus de détails. Caractéristiques d’un système du second ordre Cours PDF Correction des systèmes linéaires continus asservis Correction des systèmes Asservis […]
Objectifs Correction d’un système du 2nd ordre en BF Implémentation du correcteur Avance de Phase (AP): Modèle Analogique: C(p)= k*(1+aTp)/(1+Tp) Modèle numérique: y(n)=[alfa*k 2kT -alfa*k]*[x(n) x(n-1) x(n-2)]’ -[2T -beta]*[y(n-1) y(n-2)]’ y(n)=y(n)/beta Analyse du correcteur Avance de Phase Précision/ Stabilité/ Rapidité du correcteur AP La réponse à un échelon d’un système en 2nd ordre Etc. La […]
Objectifs Savoir la fonction du transfert du correcteur en avance de phase Savoir analyser le FT du correcteur et le diagramme de Bode Savoir la zone utile du correcteur Analyse basse fréquence et haute fréquence du correcteur Savoir les caractéristiques du correcteur Etc. Références des cours Ci-dessous une liste non exhaustive des cours des correcteurs […]
Objectifs Correction d’un système du 2nd ordre en BF Implémentation du correcteur: Modèle Analogique: C(p)= k1 + k2/p Modèle numérique: y(n)=y(n-2)+ k1[ x(n) – x(n-2)] +2*T*k2*x(n-1) =y(n-2)+ k1*x(n) + 2*T*k2*x(n-1) – k1*x(n-2) Analyse du correcteur PI Précision/ Stabilité/ Rapidité du correcteur PI La réponse à un échelon d’un système du 2nd ordre Etc. Fonctionnement […]
Objectifs Connaitre la fonction du transfert d’un correcteur PI Savoir numériser la fonction du transfert d’un correcteur PI Etc. Fonctionnement L’objectif du tuto sera de numériser la fonction du transfert C(p)=k1+k2/p. k1 est la constante proportionnelle, k2 est la constante d’intégration. Références Ci-dessous des cours qui vont vous permettre d’assimiler le fonctionnement des correcteurs Correction […]
Objectifs Correction d’un système du 2nd ordre en BF Analyse et caractéristiques du correcteur P Analyse de la Précision/ Stabilité/ Rapidité du correcteur P La réponse à un échelon d’un système en 2nd ordre Etc. Fonctionnement Le tuto est dédié à l’analyse des performances, limitations et implémentation d’un correction proportionnel (P). On fera la comparaison […]
Objectifs Implémentation d’un système du 2nd ordre en boucle fermée (BF) Analyse d’un système en BF La réponse indicielle/rampe en BF Avantage et inconvénient d’un système en boucle fermée à retour unitaire sans correcteur La réponse à une rampe d’un système en 2nd ordre Etc. Voir le tuto d’avant pour plus des détails Fonctionnement Le […]
Objectifs Implémentation d’un système du 2nd ordre : y(n)=> {x(n-1), y(n-1), y(n-2)} Définition de la nouvelle fonction générique Sys2All() La réponse indicielle d’un système en 2nd ordre La réponse à une rampe d’un système en 2nd ordre Etc. Fonctionnement On va aborder dans ce tuto l’analyse de plusieurs systèmes du second ordre en boucle ouverte […]
Objectifs Implémentation d’un système du 2nd ordre: y(n)=> {x(n-1), y(n-1), y(n-2)} Définition de la fonction Sys2() La réponse indicielle d’un système en 2nd ordre Etc. Paramètre du système du second ordre Paramètres de l’échelon Génération de l’entrée x(n) d’amplitude A_step Calcul de la sortie Affichage de l’entrée x(n) et la sortie y(n) La fonction […]
Objectif L’objectif du tuto est la discrétisation de la fonction du transfert H(p) ou H(s) d’un système du second ordre. Dans un premier temps on va écrire la sortie Y(p) en fonction de H et l’entrée X(y) : Y(p)= H(p)*X(p). Ensuite effectuer la transformée de Laplace inverse, suivie par l’approximation de la dérivée première et […]
Objectif Le tuto est pour objectif de discrétiser et implémenter sur Arduino une approximation de la dérivée seconde d’un fonction en utilisant la méthode des différences finies (DF). Approximation de la dérivée seconde d’une fonction Ci-dessous la formule mathématique de l’approximation de la dérivée secondes en utilisant la méthode des DF. Le paramètre h […]
Objectif L’objectif du tuto est l’implémentation sur Arduino des trois approximations suivantes de la dérivée première. T indique la période d’échantillonnage inverse de la fréquence d’échantillonnage : Approximation avance: f’(n)=[ f(n+1) – f(n)]/T Approximation arrière: f’(n)=[ f(n) – f(n-1)]/T Approximation centrée: f’(n)=[ f(n+1) + 0 – f(n-1)]/(2T) Comment implémenter la dérivée ? Principe Les deux premières […]
Objectifs Savoir la technique de discrétisation d’une fonction de transfert décrite dans le domaine de Laplace H(p) Savoir la fonction de transfert inverse d’un dérivateur du 1ère et 2nd ordre Savoir 3 techniques de discrétisation de la dérivée 1ère en utilisant les différences finies Etc. Approximations de la dérivée première Le polynôme du numérateur […]
Objectifs Comprendre la notion d’échantillonnage Savoir le rapport entre la bande passante et la fréquence d’échantillonnage Savoir la relation entre la fonction analogique f(t) et la fonction discrète f(n) Comprendre la notions de stockage des échantillons dans la mémoire (avant, arrière, etc.) Etc.
Objectifs Introduction à l’asservissement discret Savoir Différence entre un système en boucle ouverte (BO) et BF Savoir l’architecture d’un système asservi avec Arduino Etc.
Fonctionnement Le TUTO montre l’exemple d’une séquence d’accélération et décélération d’un drone quadriopter en utilisant la carte Arduino. La séquence est entièrement automatique. On observe une augmentation linéaire de la vitesse (accélération constante & positive, pente positive) et diminution linéaire de la vitesse (décélération négative, pente négative). Lorsque la vitesse arrive à la valeur maximale, […]
Objectifs Savoir commander son drone avec un Joystick Savoir varier la vitesses des moteurs avec Arduino Connaitre la vitesse minimale de démarrage des moteurs Etc. Lecture du joystick Dans ce tuto on va faire varier la vitesse d’un drone bicopteur (deux moteurs) en utilisant un Joystick et une carte Arduino. Le Joytick est branché via […]
Objectifs Savoir commander un drone bicopter avec Arduino Savoir commander deux moteurs avec Arduino Savoir varier la vitesse d’un drone bicopter avec Arduino Savoir changer la vitesse d’un drone avec un Joystick Savoir adapter son Joystick pour la commande de son drone Comprendre la notion de la commande en BO d’un drone Bicopter Etc. […]
Objectifs Savoir câbler l’hélice de son drone bicopter et les précautions à prendre Comprendre la notion de la polarité (sens de rotation des moteurs) et son relation avec le nombre des moteurs Savoir bien alimenter son drone (batterie + chargeur) Etc. Alimentation locale du Drone L’lamentation de l’ordinateur utilisée dans les vidéos précédentes (12V/8A) […]
Objectifs de la vidéo Analyses des performances d’un signal sPWM avec Arduino Savoir mesurer la fréquence réelle d’un onduleur en utilisant le signal sPWM Savoir les limitations du code Arduino Savoir paramétrer un signal sPWM avec Arduino Analyse des d’un signal sPWM avec le port série Comprendre la le principe du signal sPWM : PWM de […]
Objectifs de la vidéo Savoir paramétrer un signal sPWM avec Arduino Analyse des d’un signal sPWM avec le port série Comprendre la le principe du signal sPWM : PWM de type sinusoïdal Connaitre les paramètres d’un signal SPWM Voir la vidéo pour plus de détails
Objectifs de la vidéo Comprendre la le principe du signal sPWM : PWM de type sinusoïdal Connaitre les paramètres d’un signal SPWM Savoir reproduire les chronogrammes d’un signal sPWM Voir la vidéo pour plus de détails